픽스호크(Pixhawk) 비행 모드 일람표

 

구분

비행 모드

GPS 필요

설명

추천(기본)
비행모드

Stabilize

  – 피치,롤,요,스로틀 모두 사용자가 조작
– 모든 키가 중립이면 수평을 잡음
– 기체의 정밀도나 바람의 영향에 따라 기체는 흘러갈 수 있음
– 모든 모드중 기본이 되는 모드이며 모든 자동 비행 모드가 실패할 경우를 대비해 반드시 세팅해 두어야 하는 모드.

Alt Hold

  – 현재의 고도를 유지하기 위해 스로틀을 자동으로 조절
– 피치,롤,요는 사용자 마음대로 조절 가능

Loiter

O

– 전진후진좌우이동, 방향이동 고도 조절 가능
– 스틱이 모두 중립으로 가면 그자리에서 그대로 유지

RTL

O

– 지정한 고도와 방향을 유지한 채 처음 arming 했던 곳으로 복귀
– RTL_ALT_FINAL값을 0으로 하면 랜딩까지 수행

Auto

O

– 미리 지정해 둔 경로로 자동비행
– AltHold 모드의 고도 제어와 Loiter모드의 위치제어 기능이 통합된 것

추가확장
비행모드

Acro

  – 완전 수동 조작 모드
– 기체의 기울어지는 각도 제한이 없으며 자동으로 수평을 잡지도 않음
– 전진키를 쳤다가 중립으로 놓아도 기체는 계속 전진

Sport

  – 기울어짐 각 45도 이내에서 피치와 롤 컨트롤 가능
– 전진시 키가 중립으로 돌아와도 전진 유지
– 고도 자동 유지

Drift

O

– 피치로 전진시키고 요로 방향을 틀면 롤은 FC가 알아서 조절하는 모드
– 멀콥을 비행기처럼 날릴 수 있음
– 스로틀은 스태빌라이저 모드와 동일(조종자 조절)
– 모드 1 사용자는 왼쪽 스틱만으로 조종 가능

Guided

O

– 비행중 미션플레너 지도 상에서 위치를 찍으면 그 위치로 자동으로 이동하는 모드

Circle

O

– 기체가 한점을 중심으로 그 점을 바라보며 시계 또는 반시계 방향으로 회전
– 피치와 롤키는 사용 불가
– 스로틀 키로 고도 조절 가능

PosHold

O

– 기체의 기울어지는 각도를 조종기 키 움직임에 비례하여 45도까지 가능한 것을 제외하고는 Loiter모드와 같음
– Loiter 모드에 비해서 좀 더 자연스러운 비행이 가능
– GPS를 활용하는 면에서는 Loiter와 동일하나 조종자의 키 스틱 자유도 증가
– 나자M V2의 GPS모드+Atti모드(위치는 GPS모드+조작은 Atti모드)

Land

  – 기체가 천천히 하강하여 착륙
– 이때 스로틀 스틱이 최저점에 있다면 시동을 끔

Brake

O

– Loiter 모드의 응용으로서 즉시 기체를 현재 위치에 얼어붙게 만듬
– 모든 키(스로틀,피치,롤,요)가 반응하지 않음
– 멘붕이 왔을 때 정신을 추스릴 수 있는 여유를 주는 유용한 모드^^

Follow Me

O

– Guided 모드의 응용으로서 실시간 자동으로 가이드
– 텔레메트리 기능을 이용하여 매 2초마다 홈 위치 가이드

조종 모드

Simple

  – 이륙시 기체 방향에 따른 조작이 비행중에도 요의 회전에 상관없이 고정
– 나자M V2의 코스락 모드와 동일

Super Simple

O

– 비행중 기체의 회전과 상관없이 언제나 내가 있는 곳을 기준으로 키 조작
– 나자M V2의 홈락 모드와 동일
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